Vi är vana att se roboten PR2 utföra uppgifter plågsamt långsamt, men nu har man vid UPenns GRASP Lab lyckats få sin robot att plocka upp saker från ett löpande band och släppa dem i kartonger i ett tempo som kan vara det snabbaste hittills för PR2.
Förutom de inbyggda sensorerna har man utrustat PR2 med en Kinectsensor högst upp på huvudet och utvecklat en mjukvara som kan använda denna för att känna igen och lokalisera objekt i 20 Hz. Därefter beräknas hur armarna ska röra sig för att inte kollidera när de plockar upp objekt av varierande form och storlek från ett löpande band som rullar med en hastighet av 33 cm/s.
Som förberedelser har PR2 först lärt sig känna igen objekten via Kinectsensorn och därefter fått lära sig av en mänsklig operatör hur den ska greppa de olika objekten. Utifrån denna information klarar den sedan på egen hand att anpassa greppen efter objektens position, riktning och hastighet på det löpande bandet. Det är betydligt svårare för en robot att plocka upp objekt som är i rörelse jämfört med stillastående. Enligt IEEE Spectrum lyckades PR2 plocka upp objekten i 87 procent av fallen
Bättre hörsel med 8Sounds och ManyEars
PR2 har nu även, tack vare François Ferland från ntRoLab på Université de Sherbrooke i Kanada, fått tillgång till bättre hörsel i och med projekten 8Sounds och ManyEars som är en komplett lösning med öppen hård- och mjukvara. Den består av en mikrofonarray med 8 mikrofoner, ett kompakt och energisnålt USB-ljudkort samt mjukvaran ManyEars.
Kortfattat gör det PR2 bättre på att bland annat lokalisera, uppfatta och separera rösterna från flera människor som pratar samtidigt i ett rum. 8Sounds är inte heller begränsat till PR2 utan kan integreras i andra robotar som kör ROS, till exempel Turtlebot.